小步舞曲（Minuet）起源于17世纪法国的宫廷舞蹈，是一种速度中庸、三拍子的舞曲形式。它的典型结构由两部分组成：主部（通常为二段式）和与之对比的三重奏（Trio），之后主部再反复，形成ABA的复三部曲式。这种结构在海顿、莫扎特和贝多芬的古典时期交响曲、弦乐四重奏和奏鸣曲中常被用作第三乐章，不过贝多芬后来逐渐用更快的谐谑曲取代了它。最广为流传的一首独立小步舞曲是贝多芬的《G大调小步舞曲》（WoO 10, No.2），原为钢琴而作，旋律优美简洁，常被改编为各种乐器版本。此外，巴赫、亨德尔等巴洛克作曲家也创作过大量键盘小步舞曲，但巴洛克时期的小步舞曲往往没有严格的三重奏段落，结构更自由。