小步舞曲起源于法国，原是一种三拍子的宫廷舞蹈，速度中庸、风格优雅，在巴洛克时期常作为组曲中的一个乐章，并在古典主义时期成为奏鸣曲或交响曲的第三乐章。最广为人知的一首小步舞曲是《G大调小步舞曲》，它曾被长期归在约翰·塞巴斯蒂安·巴赫名下（作品编号BWV Anh. 114），但现代音乐学界已确认其实际作曲者是克里斯蒂安·佩措尔德，这首曲子收录在他为巴赫第二任妻子安娜·玛格达莱娜所编的笔记簿中，如今是钢琴初学者最常练习的曲目之一。另一首著名的小步舞曲出自贝多芬的《六首小步舞曲》（WoO 10），其中第二首同样是G大调，旋律同样简单动听，也常被单独演奏。这两首作品都是小步舞曲体裁中最具代表性的例子，但其风格与佩措尔德那首略有不同。