小步舞曲起源于17世纪法国宫廷的一种三拍子舞蹈，速度适中，风格优雅庄重。最广为人知的一首《G大调小步舞曲》出自《安娜·玛格达莱娜的笔记本》，长期以来被归为约翰·塞巴斯蒂安·巴赫的作品，但现代音乐学研究确认其实际作者是克里斯蒂安·佩措尔德。这首曲子为3/4拍，结构典型，包含A-B-A三段，其中的B段被称为“三声中部”。它的旋律简洁明快，常被用作钢琴初学者的练习曲，也在许多影视和广告中出现。此外，贝多芬也创作过一首著名的《G大调小步舞曲》（WoO 10, No.2），同样为3/4拍，但风格更加活泼，带有古典时期的明朗色彩。