小步舞曲起源于法国乡村的一种民间舞蹈，后来在17世纪被引入宫廷，成为巴洛克时期和古典时期重要的社交舞蹈形式。它的音乐节拍通常为三拍子，速度中庸、优雅，结构上常采用二段体或三段体，其中中段常由三重奏组演奏，因此也被称为“小步舞曲与三重奏”。在古典主义时期，小步舞曲成为交响曲、奏鸣曲和弦乐四重奏的典型第三乐章，例如海顿和莫扎特的许多作品中都有例证。贝多芬的早期作品中也使用过小步舞曲，但后来逐步被谐谑曲取代。此外，巴赫的《G大调小步舞曲》（原为《安娜·玛格达莱娜·巴赫曲集》中的一首）虽长期被归为巴赫作品，但现代音乐学考证认为它很可能出自克里斯蒂安·佩措尔德之手。这首曲子旋律简单明快，是许多钢琴初学者的练习曲目。