小步舞曲起源于17世纪法国路易十四宫廷的一种三拍子舞蹈，因舞步幅度小而被称为“小步舞”。音乐上通常采用中速的3/4拍，节奏从容，风格典雅端庄。它在巴洛克时期常被用作组曲中的一个乐章，古典主义时期则发展为奏鸣曲、交响曲的第三乐章，如莫扎特、海顿、贝多芬的作品中都包含小步舞曲。最广为人知的一首是巴赫为安娜·玛格达莱娜创作的《G大调小步舞曲》（BWV Anh. 114，虽然现代学者认为其作者更可能是佩措尔德），这首曲子旋律简洁优美，常被初学者练习。另一首著名的则是贝多芬的《G大调小步舞曲》，同样流传广泛。小步舞曲的典型结构是复三段式，前后两段相同，中间是被称为“三声中部”的对比段落，整体保持优雅的宫廷气质。